Con el ejército del Mariscal establecido en la línea de Pikysyry, el comando aliado decidió evitar las fortificaciones paraguayas, construyendo un camino por el Chaco, para desembarcar a retaguardia de los paraguayos. Los primeros días de diciembre de 1868, el ejército brasilero logró desembarcar en San Antonio unos 20.000 hombres en las espaldas de las fuerzas paraguayas.

El 6 de diciembre de 1868, a fin de entorpecer la progresión de los aliados, el General Bernardino Caballero, con 5.000 hombres y 13 cañones, se instaló sobre el puente del arroyo Ytororo, para defender la posición.

Mientras una columna paraguaya esperó escondida en el bosque circundante, Caballero dispuso que el grueso de sus tropas, y la mayor parte de la artillería, ocupen el centro del dispositivo. Caxias, que avanzó con 12.000 efectivos, solo vio a una parte pequeña de las fuerzas paraguayas y resolvió atacar. El primer avance pudo tomar el puente y la trinchera que lo protegía, pero, de repente, aparecieron los paraguayos desde el bosque y expulsaron a los brasileños. El segundo y el tercer ataque tuvieron el mismo éxito inicial, con el mismo desenlace, a costa de numerosas bajas.

Luego de cinco horas de combate, el cuarto ataque, que incluyó la movilización de la reserva brasilera, tuvo menos éxito que las tres embestidas anteriores. El Duque de Caxias, comandante brasilero, en un ataque de ira, desenvainó su espada y cabalgó hacia el puente mientras arengaba a sus tropas; al cruzar, su caballo fue muerto y la humanidad del duque fue de pleno sobre los cadáveres de sus soldados. Sin embargo, la embestida que inició se volvió incontenible. Caballero pudo haberla rechazado, pero ya tenía conocimiento de que 8.000 brasileros marchaban a su retaguardia. Los paraguayos se retiraron luego de producir a sus enemigos más de 3.000 bajas. Ellos no habían perdido la mitad de esos efectivos.